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研究报告

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被动动力步行机器人关键问题研究

一、被动动力步行机器人概述

1.被动动力步行机器人的定义

被动动力步行机器人是一种模仿生物行走原理，利用外部环境或自身结构特性实现能量转换和传递，无需外部动力源驱动的机器人。这种机器人通过巧妙的设计，能够将行走过程中的能量损失转化为推动自身前进的动力，从而实现自主行走。例如，日本东京大学的研究团队设计了一种名为“Gaitwalker”的被动动力步行机器人，其通过腿部结构的弹性变形和恢复力，实现了高效的能量转换，使机器人在行走过程中几乎不消耗任何能量。

被动动力步行机器人的定义强调了其利用被动动力学的原理来实现自主行走