本田机器人专利JPA_2003103480.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】関節アクチュエータの負担を必要に応じて軽減

できると共にエネルギーの良好な利用効率を安定して確

保することができる脚式移動ロボットの脚体関節アシス

ト装置を提供する。

【解決手段】脚体３の大腿部４と下腿部５との間に関節

アクチュエータ１０の駆動力と並列に関節８に補助駆動

力を付与するアシスト装置１２を備える。アシスト装置

１２は固体ばね、空気ばね等のばね手段１５により補助

駆動力を発生する。ばね手段１５に連結したロッド部材

１６を保持する部材１７には、関節８における脚体３の

屈伸運動をばね手段１５に伝達させて、ばね手段１５の

弾性力を発生させ