基于双目视觉的双关节柔性机械臂振动控制：理论、方法与实践.docxVIP

基于双目视觉的双关节柔性机械臂振动控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化、航空航天、医疗手术以及服务机器人等众多领域，双关节柔性机械臂凭借其轻巧的结构、高灵活性以及高精度等显著优势，得到了广泛且深入的应用。在工业生产线上，它能够灵活地完成精密零件的装配工作，极大地提高生产效率和产品质量；在航空航天领域，可用于卫星的在轨维护与操作，降低太空任务的难度和成本；在医疗手术中，能够辅助医生进行精准的微创手术，减少对患者身体的创伤；在服务机器人方面，可实现与人类的友好协作，完成各种日常服务任务。

然而，双关节柔性机械臂的柔性结构特性使其在实际运行过程中不可避免地会产生