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多传感器融合驱动可变形机器人精确控制方法的探索与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛，从工业生产到日常生活，从危险环境作业到医疗救援，机器人正逐渐改变着人们的生活和工作方式。可变形机器人作为机器人领域的一个重要分支，因其能够根据不同的任务需求和环境条件改变自身的形态和结构，展现出了独特的优势和巨大的应用潜力。

在军事领域，可变形机器人能够适应复杂多变的战场环境，执行侦察、排爆、救援等危险任务，降低士兵的伤亡风险。例如，在城市巷战中，可变形机器人可以变形为小型车辆，快速穿越狭窄街道，进行情报收集；在山区等复杂地形，它又能变形为多足或履带式