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工业机器人运动规划算法优化研究

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

理论基础与技术框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1机器人运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2运动规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3优化算法在运动规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

工业机器人运动规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1经典运动规划算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2基于图搜索的运动规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3混合方法运动规划算法．．．．．