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无人驾驶汽车技术与发展手册（执行版）

无人驾驶汽车技术与发展手册（执行版）

第一章无人驾驶技术基础与核心算法

第一节感知层技术原理与传感器融合

激光雷达（LiDAR）利用激光脉冲在空间中发射与反射的时间差计算距离，其核心是“测距原理”。在典型的车载系统中，必须采用“脉冲重复频率（PRF）×2倍”的采样率来消除多普勒频移误差，例如某型号激光雷达以1000Hz的PRF工作，其有效测距范围需覆盖300米，且需结合“视场角（FOV）”参数（如60°）来构建立体空间模型，确保在高速场景下能捕捉到前方30米内的动态障碍物。毫米波雷达（Radar）基于多普勒效应原理，通过发射24GHz的无线电波并接收回波来测量目标速度，其优势在于对雨雪雾天气具有极强的穿透能力，例如在暴雨中，毫米波雷达仍能保持对前方15米内车辆的准确测速，这是普通摄像头无法比拟的，且其“量程”通常可达120米，支持90°的立体扫描。

摄像头（Camera）利用“卷积神经网络（CNN）”进行图像特征提取，其核心在于“图像预处理”步骤，即在输入图像前进行去噪、归一化和增强，例如将输入图像裁剪为640×640像素并采用RGB色彩空间”转换，同时通过“超分辨率算法”将低分辨率输入图像提升至1280×720，以还原更细腻的纹理信息。深度相机（如IntelRealSense）