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无人驾驶技术与测试手册

第1章无人驾驶技术与测试手册

1.1无人驾驶系统硬件构成

系统主控单元（MCU）作为整个车辆的“大脑”，负责实时调度传感器数据与执行器指令，其核心功能包括实时操作系统（RTOS）的调度、通信协议栈（如CANFD或Ethernet）的解析以及高可靠性的电源管理，确保在极端工况下系统不宕机。高精度定位模块通常采用多星GNSS接收机组合，通过多频段（L1,L5,L18）信号融合技术，在开阔区域定位精度可稳定在10厘米以内，而在城市峡谷等复杂场景下，需结合惯性导航系统（INS）进行航位推算，以满足厘米级定位需求。

视觉感知模块依赖高帧率（≥30fps）的工业级RGB-D相机阵列，通过深度估计算法将图像像素转换为三维点云数据，其分辨率需达到1080p以上，以支持车道线识别与行人检测任务。激光雷达（LiDAR）作为核心感知设备，采用固态MEMS或固态相控阵技术，在恶劣天气下具备高穿透力，其扫描角度需覆盖180度，单单元测距精度需达到20cm以内，且具备抗雨雾能力。毫米波雷达主要用于测距与速度测量，通过多普勒频移算法实时计算车辆前后距离及相对速度，其采样频率需达到1MHz以上，且具备宽动态范围以应对高速场景下的强反射干扰。

超声波传感器作为低成本辅助方案，通过脉冲回波原理测量近距离物体距离，其典型量程为0-