包装机器人系列编程：ABB IRB 360_（2）.ABBIRB360机器人运动控制.docx

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ABBIRB360机器人运动控制

1.机器人运动控制基础知识

在包装机器人系列编程中，运动控制是核心部分之一。ABBIRB360机器人，也被称为Delta机器人，以其高速度和高精度的特点在包装行业中得到了广泛的应用。本节将介绍机器人运动控制的基本知识，包括运动学、动力学、控制策略等，为后续的编程和应用打下坚实的基础。

1.1运动学基础

运动学是研究机器人运动规律的科学，不涉及力和加速度等动力学参数。对于ABBIRB360机器人，运动学主要包括位置、姿态和轨迹的计算。

1.1.1位置和姿态

机器人末端执行器的位置和姿态是由关节角度决定的。