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智能驾驶技术与应用手册（执行版）

第1章智能驾驶系统基础架构与核心算法

1.1感知层技术原理与数据融合机制

激光雷达（LiDAR）通过向环境发射激光脉冲并接收反射光，利用三角测量法精确计算目标距离、角度和高度，点云数据。例如，在暴雨天，激光雷达能穿透雨雾清晰捕捉前方50米内的行人轮廓，而毫米波雷达则能检测100米外的微弱刹车灯信号，两者互补实现全天候感知。摄像头利用RGB图像识别车辆周围物体的颜色、纹理和运动特征，如通过深度学习算法区分驾驶座上的乘客与前景中的行人，并计算其相对速度。

超声波雷达发射高频声波，测量声波在障碍物表面的回波时间，主要用于近距离（小于15