导航原理-组合导航.ppt

组合导航4.1概述一般而言，较理想的导航系统应具有以下性能：①自主性强：不依赖天气、气候及其它外部条件；②功能完备：可实时输出载体的全部运动参数，包括位置、速度、姿态、角速度和加速度甚至角加速度。③精度高：提供足够精确的导航与控制参数；④环境适应性好：在大的温度范围、恶劣的冲击、振动及化学污染、烟尘等环境中能可靠工作；此外，还要求体积小，重量轻，造价低廉，维护保养方便，使用寿命长等。前述各种导航系统，各自都有其优点和特色，但也有固有的不足之处。惯性导航系统自主性强，功能完备，但误差随时间积累。GPS全球定位系统具有全天候、全球、实时高精度