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多目视觉基本原理及特点

一、多目视觉的核心概念

多目视觉是计算机视觉领域的重要分支，它通过模拟人类双眼视觉原理，利用两台或多台相机从不同角度获取场景图像，再通过计算图像间的差异来恢复场景的三维信息。与单目视觉相比，多目视觉突破了单张图像无法获取深度信息的局限，能够更精准地感知物体的空间位置、形状和尺寸。

人类双眼之所以能感知深度，是因为左右眼观察同一物体时会产生视差，大脑通过处理这种视差信息来判断物体的远近。多目视觉系统正是基于这一原理，通过相机的合理布局和图像匹配算法，实现对三维场景的重建和理解。在实际应用中，多目视觉系统的相机数量可以根据需求灵活调整，常见的有双目、三目甚至更多相机的组合。

二、多目视觉的基本原理

（一）相机模型与成像原理

要理解多目视觉，首先需要了解相机的成像模型。常见的相机模型包括针孔相机模型和畸变模型。针孔相机模型是一种理想化的模型，它假设光线通过一个针孔投射到成像平面上，形成物体的倒立实像。在这个模型中，物体上的点、针孔和成像平面上的像点三点共线，满足透视投影关系。

相机的内参和外参是描述相机成像过程的重要参数。内参包括焦距、主点坐标和畸变系数等，它们与相机的硬件结构相关，决定了相机将三维空间点投影到二维图像平面的映射关系。外参则包括相机的旋转矩阵和平移向量，用于描述相机在世界坐标系中的位置和姿态。通过标定相机的内参和外参，可以建立起三维世界坐标与二维图