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基于双PSD工业机器人自适应校准控制系统.pdf

基于双PSD工业机器人自适应校准控制系统.pdf

    会议录2015年IEEE机器人与生物仿生学会

    议，，2015年12月6‑9日

    基于双PSD的工业机器人校准系统自适应对准控制

    ，，包家同，，

    —校准在工业机器人中起着重要作用。传统方法耗时且需另一种利用合作协同网络和伪误差理论的校准方法在[5]中描

    要大量的人力。我们提出了一种基于双PSD（位置敏感器件）述。机器人校准中的测量方法包括经纬仪[6],、激光束投影

    的方法，可以在几分钟内自动完成校准。对准控制问题是校准[3],2、三

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