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无人驾驶汽车技术与应用手册（执行版）

第1章无人驾驶汽车技术架构与核心算法

1.1感知层多源数据融合技术

激光雷达（LiDAR）通过向前方发射激光脉冲并计算反射时间，以毫米级精度构建三维点云地图，其典型采样频率为10Hz，点云密度需达到每0.5米一个点，以覆盖车道线及障碍物轮廓。毫米波雷达利用高频电磁波探测距离，其工作波长为77GHz，可穿透雨雾天气，具备全天候工作能力，典型测距精度为5厘米，能有效识别静止车辆及行人。

摄像头捕捉可见光图像，通过卷积神经网络（CNN）提取车道线、交通标志及行人姿态，其输入分辨率通常为1280×720，输出特征图经后处理校正后用于语义分割。超声波传感器作为近距离探测工具，在车辆转弯或急停时提供关键动态信息，其有效探测距离为6米，采样频率高达40Hz，用于构建车辆周围15度角的局部环境模型。融合算法采用卡尔曼滤波（KalmanFilter）对多源数据进行线性插值与状态估计，将激光雷达的点云数据与摄像头的图像特征在时间轴上进行对齐，消除单传感器因运动模糊或遮挡带来的误差。

系统需实时运行于嵌入式处理器上，数据融合延迟必须控制在5毫秒以内，以确保在高速场景下（如100km/h）仍能准确判断前方50米内的所有动态物体位置。

1.2定位与建图高精度定位系统

北斗/GPS组合定位系统利用卫星信号差分技