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单驱动仿生机器鱼动力特性：理论、仿真与实验的多维探究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发的不断深入以及水下作业需求的日益增长，水下推进技术成为了研究的热点领域。传统的螺旋桨推进水下潜器在机动性、噪声控制和推进效率等方面存在一定的局限性。仿生机器鱼以其独特的推进方式，展现出转弯半径小、推进效率高、环境噪音小等显著优势，在水下探测、海洋监测、军事侦察以及生物研究等领域具有广阔的应用前景，因此受到了越来越多的关注。

目前，仿生机器鱼的研究取得了一定进展，但大部分机器鱼尾部摆动机构采用多关节杆串联驱动方式，导致机械结构复杂、控制难度大且运动效率低。而单驱动仿生机器鱼以其结构简单、易于控制等