CN119714339A 一种基于时空联合的无导航探索规划方法和系统 （宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119714339A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510238848.6

(22)申请日2025.03.03

(71)申请人宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司

地址315000浙江省宁波市鄞州区清逸路

99号均胜电子9号楼智能汽车研究院

(72)发明人章航嘉王艳明娄君杰邢文治许丁宁王建琴汤天烁

(74)专利代理机构浙江中桓凯通专利代理有限

公司33376

专利代理师郑云佩

(51)Int.Cl.

G01C21/34(2006.01)

G01C21/00(2006.01)

权利要求书3页说明书12页附图2页

(54)发明名称

一种基于时空联合的无导航探索规划方法

和系统

(57)摘要

CN119714339A本申请提供了一种基于时空联合的无导航探索规划方法和系统，无导航探索规划方法包括：获取基础时空栅格地图；基于时间对齐条件，将动态障碍物的预测信息投影至基础时空栅格地图上以构造目标时空栅格地图；基于目标时空栅格地图和车辆碰撞条件，根据速度域和角速度域获取目标车辆的轨迹集合；对轨迹集合中的i条第一轨迹进行代价计算，以获得最优轨迹。本申请解决现有相关算法在碰撞计算时需进行三层遍历，导致车辆在路径规划中存在规划效率