CN119714304A 一种水下机器人能耗优化路径规划方法 （浙江大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119714304A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510231691.4

(22)申请日2025.02.28

(71)申请人浙江大学

地址316021浙江省舟山市定海区浙大路1

号

(72)发明人刘硕汪正飞王滔周善旻张宇夏添张兵兵胡一

(74)专利代理机构杭州奥创知识产权代理有限

公司33272

专利代理师王佳健

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G06N3/006(2023.01)

G06F18/214(2023.01)

权利要求书1页说明书9页附图4页

(54)发明名称

一种水下机器人能耗优化路径规划方法

(57)摘要

CN119714304A本发明公开了一种水下机器人能耗优化路径规划方法。本发明用纳维一斯托克斯方程建立海洋洋流模型，模拟海洋中复杂水流；用山峰模型模拟复杂海底地形，用球体模型模拟海洋中随机障碍物；路径规划器外层采用粒子群优化算法，内层采用序列二次规划算法，可以得到路径点的同时，求得每段路径的最优速度；用B一样条曲线拟合路径点，生成平滑路径；采用特殊的适应度函数计算方式，并且结合重规划策略，提升算法计算效率。本发明能计算出机器人在不同环境下最优航行速