CN119714338A 一种无导航最远可行路径规划方法、系统、设备和介质 （宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119714338A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510238812.8

(22)申请日2025.03.03

(71)申请人宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司

地址315000浙江省宁波市鄞州区清逸路

99号均胜电子9号楼智能汽车研究院

(72)发明人章航嘉王艳明娄君杰邢文治许丁宁王建琴汤天烁

(74)专利代理机构浙江中桓凯通专利代理有限

公司33376

专利代理师谢英

(51)Int.Cl.

G01C21/34(2006.01)

G01C21/00(2006.01)

权利要求书3页说明书13页附图4页

(54)发明名称

一种无导航最远可行路径规划方法、系统、

设备和介质

(57)摘要

CN119714338A本发明提供了一种无导航最远可行路径规划方法、系统、设备和介质，无导航最远可行路径规划方法包括：获取目标车辆所在区域的栅格地图，根据栅格地图构建热力地图；基于场景限制和车辆本身参数限制获取目标车辆的速度域和角速度域；基于车辆动力学和车辆碰撞条件，根据速度域和角速度域获取目标车辆的j条第一轨迹；在j条第一轨迹中筛选出满足规划条件要求的第一轨迹以获得轨迹集合，轨迹集合内设有i条第一轨迹，i≤j；对轨迹集合内