用于室内外应用开源光流CMOS相机设计.pdfVIP

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用于室内和室外应用的开源和开放硬

件嵌入式度量光流CMOS相机

多米尼克，洛伦兹·迈尔，佩特里·坦斯卡宁和·波利理工学院，d

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—在高更新率下进行鲁棒的速度和位置估计对于移动机器人导航至关重要。近年来，

基于计算机鼠标硬件的光流传感器在微型空中车辆上的性能表现良好。然而，由于它

们需要比典型室内和室外低光照条件下的光线，因此其实际应用受到限制。我们提出

了一种基于机器视觉CMOS图像传感器的光流传感器的开源和开放硬件设计，适用于具有

极高光敏感性的室内和室外应用。光流在ARMCortexM4微控制器上以250Hz的更新率

实时估计。通过陀螺仪进行角速率补偿，并使用超声波传感器进行距离缩放，这些操作均

在板载完成。该系统设计用于进一步扩展和适应，并在微型空中车辆上进行了飞行演示。

I.引言

移动机器人的成功导航依赖于可靠的位置和速度信息。特别是对于无阻尼系统，如微型

（MAVs）的垂直起降，需要足够高的更新率和低延迟传感器来在操作过程中保

持。

近年来，基于计算机鼠标传感器的光流传感器已成功用于此目的[6]。这些传感器面向地