CN119717819A 一种无人清扫车沿边路径跟踪控制方法及系统 （河北科技工程职业技术大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119717819A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202411889426.7

(22)申请日2024.12.20

(71)申请人河北科技工程职业技术大学

地址054000河北省邢台市信都区泉南西

大街473号

(72)发明人王文明高英敏刘德华朱良

(74)专利代理机构北京一格知识产权代理事务所(普通合伙)11316

专利代理师滑春生

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/242(2024.01)

G05D1/622(2024.01)

权利要求书3页说明书11页附图2页

(54)发明名称

一种无人清扫车沿边路径跟踪控制方法及

系统

(57)摘要

CN119717819A本发明涉及智能无人清扫技术领域，具体涉及一种无人清扫车沿边路径跟踪控制方法及系统，通过路径规划与边缘特征检测模块、实时定位与姿态估计模块、边缘跟踪控制模块、障碍物检测与避让模块、路径修正与反馈模块及能耗优化与续航控制模块的协同工作，实现了清扫车在复杂环境中对边缘路径的精准跟踪。通过多传感器数据融合、扩展卡尔曼滤波和自适应路径跟踪算法，系统可实时调整清扫车的行驶状态，确保清扫车沿边精确行驶，通过动态路径规划算法与能耗优化模