CN119705111A 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 （广州小鹏汽车科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119705111A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510240723.7

(22)申请日2025.03.03

(71)申请人广州小鹏汽车科技有限公司

地址510000广东省广州市天河区岑村松

岗大街8号

(72)发明人江彪晏海军赖日飞

(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限

公司44381

专利代理师邓灵万振雄

(51)Int.Cl.

B60L15/32(2006.01)

B60L15/20(2006.01)

B62D5/04(2006.01)

权利要求书3页说明书20页附图6页

(54)发明名称

车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

(57)摘要

CN119705111A本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆控制技术领域，该方法包括：在所述车辆处于原地转向控制模式的情况下，针对每个所述驱动轮，基于所述车辆的实际运行参数、目标旋转速度以及在目标方向上的预设位移速度，得到每个所述驱动轮的轮速控制扭矩；所述实际运行参数包括所述车辆的实际旋转速度，以及，所述车辆在所述目标方向上的实际位移速度；按照每个所述驱动轮的轮速控制扭矩控制对应的驱动轮旋转，以使得所述车辆的质心的位移量小于或等于预设位