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前轮驱动自行车机器人动力学建模与控制策略研究.pdfVIP

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  • 2026-06-16 发布于北京
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前轮驱动自行车机器人动力学建模与控制策略研究.pdf

    决议书：

    以一种前轮驱动自行车机器人系统为研究对象，对机器人的力学建模与

    动力学特性分析、直线平衡行走运动和90°车把转角下的定车运动以及样机

    等问题进行了研究，选题具有理论意义和价值。

    的主要工作和创新性成果如下：

    1.对前轮驱动自行车机器人运动学进行了分析，采用Lagrange方法建立了

    这种机器人在任意把转角下的动力学模型。

    2.建立了直线平衡行走运动和90°车把定车运动状态下的两个线性化模型，

    设计了LQR控制器并了LQR控制策略的有效性。

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