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无人驾驶技术与智慧物流手册

第1章无人驾驶技术基础与感知系统

1.1感知技术演进与多模态融合

感知技术演进始于被动式雷达，早期仅依赖速度传感器判断车辆位置，随着激光雷达（LiDAR）和毫米波雷达的引入，系统具备了三维环境建模能力，但受限于单一传感器特性，存在盲区或数据冗余。现代自动驾驶系统已全面转向多模态融合，即同时利用激光雷达、毫米波雷达、摄像头和超声波传感器，通过互补数据消除单一传感器在极端天气或光照下的局限性，实现全天候感知。

多模态融合的核心在于数据对齐与重标定，不同传感器的坐标系不一致，需要通过几何变换算法将激光雷达点云转换为摄像头图像坐标系，确保空间位置的一致性。在融合感知中，传感器权重分配至关重要，例如在光照不足时，视觉传感器权重降低，而毫米波雷达权重提升至40%，以维持定位精度；在高速场景下，激光雷达权重则更高，以提供高精度的距离测量。融合后的数据经过卡尔曼滤波等算法进行预测修正，将离散的数据点平滑为连续的运动轨迹，为上层决策模块提供稳定、实时的状态估计，减少因数据突变导致的误判。

实际应用中，融合策略需动态调整，例如在车辆转弯时，利用毫米波雷达的高频更新率修正视觉传感器的漂移误差，确保在复杂路口转弯时的安全距离计算准确无误。

1.2激光雷达与毫米波雷达原理对比

激光雷达通过发射激光脉冲并接收回波，利用多普勒效应计算车辆速度，同时通过飞行时