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导航与控制技术研发与制造手册

第1章导航与控制技术研发与制造手册

第一章总体架构设计与系统规划

第一节系统总体布局与功能划分

本章节旨在确立导航与控制系统的核心骨架，明确“感知-决策-执行”的数据流与物理流关系，确保系统具备高实时性与强鲁棒性。

系统整体拓扑采用分层解耦架构，将硬件层（感知与执行器）、网络层（通信与数据总线）与软件层（算法与决策引擎）物理与逻辑分离。在物理布局上，感知单元（如激光雷达、毫米波雷达）部署于车辆前部，执行器（如电机、转向执行器）位于底盘或车身侧，而计算单元（如域控制器）则集成于车身中央或底盘，实现“感知-决策-执行”的闭环物理连接。数据流设计遵循“边缘计算-云端协同”的双级架构。在本地，传感器数据经边缘计算单元（如NPU）进行初步滤波与特征提取，减少传输带宽占用；在云端，高精度地图数据与全球定位系统（GNSS）数据同步后，通过5G/V2X网络回传至本地决策引擎进行融合处理，实现毫秒级响应。

功能划分依据ISO26262功能安全标准，将系统划分为安全关键功能（SAF）与非安全关键功能（NSC）。SAF包括高精度定位、路径规划与实时控制，需满足ASIL-B或以上等级；NSC涵盖车辆辅助驾驶辅助功能，如盲点监测与车道保持，满足ASIL-C等级，确保故障时系统可降级运行。通信架构采用多网融合设计，底