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基于单片机的直流电机PWM调速控制系统设计

*按键扫描与处理函数：

周期性扫描按键状态，进行消抖处理，识别按键按下、释放、长按等事件，并执行相应操作（如增加/减少占空比、切换转向、启停电机）。

*ADC采集与处理函数（若用电位器调速）：

初始化ADC模块，启动ADC转换，读取电位器分压后的模拟电压值，并将其转换为对应的PWM占空比。

*LCD显示函数：

编写LCD初始化、字符/数字显示、清屏等函数，实时更新显示内容。

*电机正反转控制函数：

通过控制连接到电机驱动模块控制引脚的单片机I/O口电平状态，来改变H桥电路的导通组合，实现电机正转、反转或制动。

*测速与PID控制函数（闭环控制可选）：

*测速函数：在外部中断服务程序或定时中断服务程序中对传感器脉冲进行计数，结合定时时间计算转速。

*PID控制函数：根据设定转速与实际转速的偏差（e=设定值-实际值），计算PID输出量，进而调整PWM占空比。PID参数（Kp,Ki,Kd）的整定是关键，需通过实验调试获得最佳值。

3.3中断服务程序设计

中断服务程序用于处理实时性要求较高的事件，如：

*定时中断：用于产生固定时间间隔，可在此进行按键扫描、LCD显示刷新、PID控制周期计算等。

*外部中断：用于捕获按键按下事件（下降沿/上升沿触发）或测速传感器的脉冲信号。

中断服