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船舶航向自抗扰控制：理论、实践与创新探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在全球经济一体化进程中，航运业作为国际贸易的关键纽带，承担着全球大部分货物的运输任务，其重要性不言而喻。随着贸易量的持续攀升，船舶的航行性能和安全性成为保障航运业高效、稳定发展的核心要素。船舶航向控制作为船舶航行的关键环节，直接影响着船舶的航行效率、安全性以及运输成本。在实际航行过程中，船舶会受到多种复杂因素的干扰，如风浪、潮汐、水流以及船舶自身的动态特性变化等，这些干扰会导致船舶偏离预定航向，增加航行风险和能耗。因此，实现精确且稳定的船舶航向控制，对于提高航运业的整体效益和安全性至关重要。

自抗扰控制技术（Activ