太阳能板安装机器人系列编程：Yaskawa Motoman MH24_（4）.机器人运动学与动力学基础.docx

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机器人运动学与动力学基础

1.机器人运动学

1.1机器人运动学概述

机器人运动学是研究机器人各个关节之间的相对运动和位置关系的学科。在太阳能板安装机器人中，运动学的主要任务是确定机器人末端执行器（如安装太阳能板的机械臂）在空间中的位置和姿态，以及如何通过控制各个关节的运动来实现这一目标。运动学分为正运动学和逆运动学。

1.2正运动学

正运动学是从已知的关节角度计算机器人末端执行器的位置和姿态。这对于验证机器人是否能够到达指定位置非常有用。

1.2.1Denavit-Hartenberg(D-H)参数

Denavit-Hartenberg(D