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算仿真2025年4月

第42卷第4期机

文章编号：1006-9348(2025)04-0417-07

基于Petri网和混合脑机接口的脑控机械臂研究

何潇榆,方慧娟*12,罗继亮1,2

（1.华侨大学信息科学与工程学院，福建厦门361021；

2.福建省电机控制与系统优化调度工程技术研究中心，福建厦门361021)

摘要：针对目前脑控机械臂普遍存在的控制指令不足和低效率的问题，构建了混合脑机接口系统，通过融合SSVEP和MI两

种脑电信号，设计了一套高效的脑控范式，对上述系统提出了一套Petri网建模方法，描述了整个系统的控制策略和运行状

态。通过模块化子网设计，形成层次化的建模结构，有助于管理和理解复杂的脑控系统。将混合脑机接口系统与单模态

SSVEP系统进行对比实验，结果显示所设计的系