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2025年智能交通技术与系统应用手册

第1章智能交通感知与边缘计算技术

1.1多模态感知融合架构

多模态感知融合架构旨在打破单一传感器数据的局限性，通过视觉、雷达、激光雷达及毫米波雷达的异构数据互补，构建高鲁棒性的交通场景感知层。在典型城市道路场景中，视觉系统负责处理复杂光照下的语义理解，如识别行人姿态和交通标志牌，而毫米波雷达则能全天候工作且不依赖光照，精准探测后方车辆距离与速度。为了实现跨模态数据的深度融合，系统需采用基于深度学习（如Transformer架构）的融合网络，将不同模态的特征向量映射到统一的高维特征空间。例如，当视觉系统检测到前方有行人且速度较慢时，雷达数据若显示该区域无车辆，系统应自动触发“行人优先”策略，调整路口信号灯的绿信比，而非单纯依赖单一传感器的瞬时读数。

架构设计需引入语义分割与目标检测的级联机制，将原始图像/点云数据先经过预处理进行去噪和增强，再送入骨干网络提取特征。在实际部署中，若某区域摄像头因粉尘遮挡导致图像模糊，系统应能自动切换至毫米波雷达作为辅助输入，确保融合后输出的车道线检测准确率不低于95%。融合后的感知数据需实时转化为标准化的结构化数据，包括车道边界框（BoundingBox）、车辆轨迹点序列及交通事件标签。例如，当融合算法识别到一辆正在变道的电动车时，不仅输出其位置坐标，还需包含“变道意图”、“车速20km/