面向极端罕见场景的自动驾驶仿真环境与对抗性测试用例生成技术.docx

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《面向极端罕见场景的自动驾驶仿真环境与对抗性测试用例生成技术》

一、概述

1.1背景与意义

自动驾驶系统正从封闭场地测试迈向大规模开放道路运营，但安全性验证面临“长尾问题”的严峻挑战。

据RAND公司研究，自动驾驶车辆需行驶110亿英里才能以95%置信度证明其致命事故率低于人类驾驶员，实车路测几乎无法覆盖海量极端罕见场景。

这些“边缘场景”包括暴雨暴雪中传感器失效、道路突然塌陷、动物不规则闯入、逆行车辆高速逼近等，发生概率极低但致命性极高，已成为制约产业化的核心瓶颈。

传统基于规则或回放数据的仿真手段，既难以穷举无穷尽的场景变体，又缺乏生成未知高危场景的创造力。