防护装备装配机器人系列编程：Staubli TX2-60Lall.docx

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防护装备装配机器人编程基础

1.机器人运动控制编程

1.1机器人运动类型

在防护装备装配机器人编程中，机器人的运动类型主要包括点到点运动（PTP）和连续路径运动（CP）。每种运动类型都有其特定的应用场景和编程方法。

1.1.1点到点运动（PTP）

点到点运动是指机器人从一个点快速移动到另一个点，中间路径可以是任意的。这种运动类型通常用于快速定位和搬运任务。

原理

点到点运动通过指定目标点的关节角度来实现。机器人控制器会计算最短路径，使机器人快速且准确地到达目标点。

内容

关节运动（JointMove）：通过指定每个关节的最终角度来实现点到点运动。