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导航与控制技术研发与制造手册（执行版）

第1章导航与控制技术研发与制造手册（执行版）

1.1导航系统总体架构设计

第一节多源融合定位策略

多源融合定位的核心在于解决单一传感器在复杂环境下的精度与鲁棒性问题，本章节将构建基于卡尔曼滤波的时域数据融合框架，首先需定义多源传感器数据的时间戳同步机制，确保GPS、北斗、RTK及惯性导航系统（INS）在毫秒级时间偏差下完成数据对齐，这是后续滤波算法正确运行的基础。针对弱信号环境，本策略采用多天线阵列接收机的波束成形技术，通过调整天线增益方向，将接收到的GPS信号强度提升3~5分贝，从而在信噪比低于-120dB的户外复杂地形下仍能保持定位精度，这是提升定位稳定性的关键硬件手段。

多源融合的核心是卡尔曼滤波算法，其状态方程需根据各传感器特性动态调整，例如当GPS信号丢失时，系统需自动切换至以加速度计和磁力计为主的INS状态方程，通过状态转移矩阵$F$将状态向量从GPS模式平滑过渡到INS模式，避免定位跳变。在数据融合层面，需实施加权最小二乘法（WLS），权重矩阵$W$的确定依据为各传感器的协方差矩阵$P$，经验公式为$W=\text{diag}(P^{-1})$，其中协方差矩阵的方差越小，权重越高，这能确保在信号质量差异大的情况下，系统自动分配最优的数据来源。多源融合还需引入异常