CN119749743A 一种拉簧集中式布局的并联弹性驱动腿足结构及使用方法 （中国人民解放军国防科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119749743A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202510269870.7

(22)申请日2025.03.07

(71)申请人中国人民解放军国防科技大学

地址410073湖南省长沙市开福区德雅路

109号

(72)发明人曾志文唐茂起张道勋李金哲钟睿卢惠民黄开宏唐文涛

张恩奇郭旭江佳瑞

(74)专利代理机构长沙国科天河知识产权代理

有限公司43225

专利代理师李谷丰

(51)Int.Cl.

B62D57/032(2006.01)

权利要求书2页说明书7页附图5页

(54)发明名称

一种拉簧集中式布局的并联弹性驱动腿足

结构及使用方法

(57)摘要

CN119749743A本发明属于机械腿领域，具体涉及到一种拉簧集中式布局的并联弹性驱动腿足结构及使用方法，其中腿足结构包括并联弹性驱动机构以及依次设置的大腿、膝关节、小腿、踝关节和脚掌；所述并联弹性驱动机构包括小腿弹性件和脚掌弹性件，所述小腿弹性件的一端固定设置在所述大腿上，另一端连接有小腿刚性绳，所述脚掌弹性件的一端固定设置在所述大腿上，另一端连接有脚掌刚性绳；所述小腿刚性绳经过膝关节前侧后固定于所述小腿前侧；所述脚掌刚性绳经过膝关节前侧后从小