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设计与控制手册（执行版）

第1章系统架构与总体设计

1.1硬件选型与配置清单

主控芯片选择需兼顾算力与功耗，建议选用基于ARMCortex-M7的处理器，其单核主频可达1.8GHz，支持32位整数和64位浮点运算，确保在毫秒级时间内完成视觉特征提取与轨迹规划。存储方案采用16GBDDR4内存配合256GBeMMC闪存，其中eMMC需预留128GB空间用于运行ROS2操作系统及实时控制算法，内存带宽需达到2666MT/s以支持多传感器数据流实时处理。

通信接口需集成4G/5G模组或LoRaWAN模块，支持广域网数据回传，确保在移动至室外或信号不良区域时仍能保持与云端控制台的稳定连接。电源系统需配置48V高压直流输入，通过LDO稳压器转换为3.3V和1.2V两种电压，以驱动高能效的嵌入式MCU及低功耗传感器，电池续航能力需满足连续作业12小时以上。视觉感知模块选用4K工业级CMOS相机，具备120度超广角视场角，支持10米内30帧/秒的高帧率视频采集，以应对复杂环境下的快速运动目标检测。

执行机构采用10:1减速比的无刷直流电机，配备电子齿轮箱，扭矩输出峰值可达25N·m，配合PID控制器实现平滑的直线与转向动作。

1.2电气接口与通信协议

工业以太网接