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基于微型力传感器与机器人遥操作的牙体预备力触觉感知与反馈系统设计

摘要

牙体预备是口腔修复学的核心基础操作，其质量直接决定修复体的远期成功率。然而，传统牙体预备高度依赖医生的手感经验，初学者极易因力触觉感知缺失导致切削过量或穿髓。现有口腔教学与机器人辅助系统多侧重于视觉导航，缺乏力触觉反馈闭环，难以有效解决“手感”传承与远程精准操作的现实痛点。

本课题旨在设计一套基于微型力传感器与机器人遥操作的牙体预备力触觉感知与反馈系统。通过构建集成微型力传感触控牙钻，实时采集切削微力；设计遥操作双边力反映控制律，实现主从端力触觉映射；最终完成牙体预备远程力反馈交互。全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章剖析痛点与现状；第二章论证技术选型；第三章细化需求指标；第四章规划系统架构；第五章深入算法与接口设计；第六章展示核心功能实现与难点攻克；第七章执行系统测试与结果分析；第八章总结成果并展望未来。

本设计的核心创新在于：将微型应变式力传感结构高度集成于高速手机头部，突破传统末端力传感的体积局限；同时，针对牙体切削的低刚度与非线性特征，提出自适应阻尼的双边力反映控制律，显著提升了遥操作力反馈的透明性与操作安全性。

第一章绪论

1.1研究背景

牙体预备是为修复体创造固位形与抗力形的必要步骤，要求医生在毫米级的牙体组织内精准控制切削深度与形态。