深水强干扰下多无人潜航器协同编队自适应容错与水下地形跟随控制设计.docx

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深水强干扰下多无人潜航器协同编队自适应容错与水下地形跟随控制设计

摘要

随着海洋资源勘探与水下作业需求的日益增长，多无人潜航器（UUV）协同编队技术在深海探测、海底测绘等任务中展现出巨大潜力。然而，深水环境下的强时变流场干扰、复杂地形以及UUV单体故障等问题，严重制约了编队系统的可靠性与任务执行精度。本设计旨在解决上述挑战，实现深水强干扰环境下多UUV协同编队的高精度地形跟随与自适应容错控制。

论文首先分析了深水非线性时变流场特性与多UUV协同控制需求，确立了以分布式自适应控制与故障容错为核心的设计目标。总体设计包含深水非线性时变流观测器、基于一致性理论的分布式协同控制器、自