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编程与调试手册（执行版）

第1章基础概念与系统初始化

1.1硬件架构概览

本章节旨在建立对物理结构的直观认知，明确各组件的功能定位及其相互协作关系，为后续的编程逻辑构建奠定坚实的物理基础。

主体通常由基座（Base）、移动单元（MobilityUnit）和机械臂/执行机构（Arm/JointActuator）三大部分组成。基座作为的“躯干”，负责承载所有载荷并提供稳定的地面支撑，其内部集成了电池组、散热风扇及紧急制动电机，确保在高速移动时的姿态稳定性。移动单元由轮组（WheelAssembly）、驱动电机（DriveMotor）和减速器（Reducer）构成。轮组根据类型分为六轴轮组（用于直线行走）或四轴轮组（用于旋转或特定地形适应）。驱动电机负责将电能转化为机械能，而减速器则通过齿轮传动降低转速并放大扭矩，使轮子能以极小转速克服地面摩擦力，实现平稳移动。

机械臂由一系列旋转关节（Joints）、连杆（Links）和末端执行器（EndEffector）串联而成。每个关节包含电机和编码器，用于精确控制末端执行器在三维空间中的位置（X,Y,Z轴及俯仰、偏航角）。连杆连接各关节，形成刚性或柔性结构，末端执行器则负责抓取、焊接或操作特定物体，其位置由所有关节角度共同决定。视觉与感知系统通常包含双目相机（StereoCamera）、激光雷达（LiDAR）