PID控制原理与参数调整方法.pptxVIP

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01PID讲解

01PID讲解PID基本公式本体PID相关模块PID相关

PID基本知识比例系数Kp：比例参数是PID控制的基础，从上面的公式中可以看出P、I、D三项输出值都是与Kp相关的。当Kp较小时，控制动作会变慢，当Kp较大时，控制动作会变快，但是可能会发生震荡现象。积分时间Ti：积分的作用是消除静差，纯比例控制的最大问题就是肯定会存在静差，所以一般不会使用纯比例控制。当积分时间较小时积分效果变大，消除偏置所需时间变短。但是，容易引起振荡。微分时间Td：微分的作用能反映信号的变化趋势（变化速率），在系统中引入一个有效的早期修正信号。在滞后比较大的环境，例如绝大多数的温控环境中，微分也是十分建议加入的。当微分时间较小时，微分作用变弱，可能会导致超调，微分较大时微分作用变大，但是可能引入短周期的震荡。PID分为手动PID和自整定PID，手动PID的目的是为了控制被控对象，简单点也可以理解为采样值，维持在设定值附近，而自整定PID则是为手动PID服务的，目的是整定出合适的PID参数，从而使手动PID控制的效果更好，更附近。并不是每次开始运行的时候都需要自整定的，正如上面所说，只有不合适的时候才需要。

本体PID相关手动PID必须要设置的参数是采样时间、P、I、D。其他参数可以按需使用。采样时间：即为PID公式的计算周期