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3-RRRU并联机器人运动学控制：模型构建、算法设计与实验验证

一、绪论

1.1研究背景

机器人技术作为现代科技的重要组成部分，自20世纪中叶诞生以来，取得了迅猛的发展。从最初简单的机械臂用于工业生产，到如今各种复杂、智能的机器人广泛应用于各个领域，机器人技术正深刻地改变着人类的生产和生活方式。在工业4.0和智能制造的大背景下，机器人的应用范围不断拓展，对其性能和控制精度的要求也日益提高。

并联机器人作为机器人领域的一个重要分支，与传统的串联机器人相比，具有刚度高、速度快、精度高、承载能力大等显著优势。这些优点使得并联机器人在高精度、高速度和高可靠性要求的场合中得到了广泛应用，如电子