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多无人机协同搜索与覆盖路径规划结题报告

一、研究背景与问题提出

在应急救援、环境监测、农业植保等诸多领域，单无人机作业模式逐渐暴露出效率低下、覆盖范围有限、任务容错率低等短板。例如在森林火灾搜救场景中，单无人机受续航和探测范围限制，难以在黄金救援时间内完成大面积区域的人员搜索与火情监测；在大规模农田病虫害防治中，单无人机需要多次往返作业，不仅耗时久，还可能因重复喷洒导致农药浪费。

多无人机协同作业凭借其并行性、冗余性和灵活性，成为解决上述问题的关键技术方向。然而，多无人机协同搜索与覆盖路径规划面临着一系列挑战：如何在复杂动态环境中实现无人机之间的任务分配与路径协同，避免碰撞与重复作业；如何根据环境变化和任务需求实时调整路径，保障搜索与覆盖的完整性和效率；如何在有限的通信带宽和计算资源下，实现无人机集群的高效自主决策。

本研究针对多无人机协同搜索与覆盖路径规划展开深入探讨，旨在突破现有技术瓶颈，提出一套高效、鲁棒的路径规划算法与协同控制策略，为多无人机系统的实际应用提供理论支撑与技术方案。

二、相关研究现状分析

（一）单无人机路径规划研究现状

单无人机路径规划技术已相对成熟，常见算法包括传统的A算法、Dijkstra算法，以及智能算法如遗传算法、粒子群优化算法等。A算法通过启发式函数引导搜索方向，能快速找到最优路径，但在复杂环境中容易陷入局部最优；遗传算法通过模拟自然进化过程进行全局