机器人位姿描述.pptVIP

机器人位姿描述;机器人位姿描述;一、机器人位姿描述;;;1、位置的描述;2、方位的描述;

矩阵特点：3个主矢量两两垂直

9个元素，只有3个是独立的

三个单位主矢量满足6个约束条件

旋转矩阵为正交矩阵，并且满足条件：

;第9页，共37页。;3、位姿描述;二、坐标变换;1、坐标平移变换;Y1;Y;2、坐标旋转变换;坐标系原点相同）;;;第19页，共37页。;绕一个坐标轴旋转的转动矩阵

;;;适用的机器人类型举例（有旋转关节）;3、一般变换;;三、齐次坐标和齐次变化;2）坐标轴方向的齐次坐标：;齐次变换;旋转矩阵与平移向量构成的齐次变换矩阵：

;例子：;平移变换矩阵：;当仅有平移或旋转时：

若相对固定坐标系进行坐标系变换，则算子左乘；

若相对动坐标系进行坐标系变换，则算子右乘；

;实例分析;解：

手臂绕定轴转动是相对固定坐标系作旋转变换，故有;手部绕手腕轴转动是相对动坐标系作旋转变换，故有;四、齐次变换矩阵的运算;谢谢大家！