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无人驾驶技术原理与应用手册

第1章自动驾驶感知系统

1.1多模态传感器融合技术

多模态融合的核心在于解决单一传感器在复杂环境下的局限性，通过卡尔曼滤波或深度学习模型将激光雷达的点云数据与摄像头的图像特征进行时空对齐，构建统一的场景语义模型，从而在低光照或雨雾天气下仍能保持较高的感知精度。在数据预处理阶段，需对激光雷达的点云进行去噪和点云配准，利用ICP算法将不同传感器的点云在三维空间进行毫米级精度的重合，消除因安装偏差导致的重复点或空洞区域，确保融合后数据的一致性。

摄像头图像数据需先进行灰度化、去雾和超分辨率处理，通过边缘检测算法提取车道线和交通标志等关键几何特征，同时利用深度学习网络识别车辆、行人及骑行者等动态目标，实现视觉信息的语义化理解。融合算法需实时计算各传感器的置信度权重，当激光雷达数据缺失或置信度较低时，系统应自动提高摄像头数据的权重，并通过插值算法填补点云中的空白区域，防止感知模型出现感知盲区。融合后的数据需引入时间序列预测机制，利用LSTM或Transformer架构分析历史感知轨迹，预测未来几秒内的障碍物运动趋势，为后续的路径规划提供动态的决策依据。

最终输出的融合感知结果需包含标准化的结构化数据，包括目标的类型、距离、速度、方位角及置信度分数，并附带置信度热力图，供上层决策模块进行风险评估和路径规划。

1.2激光雷达与摄像头数