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无人驾驶技术与安全手册

第1章无人驾驶技术基础

1.1感知系统原理与算法

第一节感知系统原理与算法

感知系统作为自动驾驶的“眼睛”，其核心任务是获取车辆周围环境的实时图像数据。以激光雷达（LiDAR）为例，它通过向前方发射频率极高的激光脉冲，利用激光反射回来的飞行时间（ToF）计算距离，从而构建高精度的三维点云数据。在实际应用中，工程师需设定发射功率与重复频率，例如在高速工况下将频率提升至100Hz以上，确保在50米/秒的行驶速度下，点云更新频率不低于1000帧/秒，以匹配车辆的动态变化。图像传感器（如摄像头）则负责捕捉二维视觉信息，其分辨率直接决定了算法的精度。现代高端自动驾驶车辆通常配备1280×720或1920×1080的超高清摄像头，并加装红外补光灯以消除夜间低照度环境下的成像误差。在算法训练中，需确保输入图像的对比度校正准确率达到99.9%，并剔除因光线变化导致的灰度值偏差，保证后续处理数据的稳定性。

毫米波雷达利用无线电波反射探测物体，其优势在于不受光照条件影响，适合全天候运行。系统通过计算多普勒效应来区分静止障碍物与移动目标，例如一辆静止的护栏在雷达上表现为零频信号，而驶过的行人则会产生约10Hz的频移。在实际部署中，需校准不同距离下的回波幅值，确保在30米至200米的探测范围内无盲区。多传感器融合是感知系统的