CN119805367A 水下航行器的定位方法、装置、usbl基站、存储介质和系统 （云洋智海产业科技(深圳)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119805367A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510299946.0

(22)申请日2025.03.14

(71)申请人云洋智海产业科技（深圳）有限公司

地址518000广东省深圳市南山区粤海街

道高新区社区高新南七道20号深圳国

家工程实验室大楼B1401

(72)发明人崔军红王国霖

(74)专利代理机构深圳智汇远见知识产权代理

有限公司44481

专利代理师李杏娟

(51)Int.Cl.

G01S5/18(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

权利要求书3页说明书16页附图5页

(54)发明名称

水下航行器的定位方法、装置、USBL基站、存

储介质和系统

(57)摘要

CN119805367A本申请公开了水下航行器的定位方法、装置、USBL基站、存储介质和系统。该方法包括：接收水面信标发送的双程声信号和至少两次单程声信号，以及接收惯性导航系统输出的至少两次位移矢量；测量每一单程声信号的到达时间和对应的第一方位角，以及根据双程声信号测量双程声信号对应的第二方位角，以及确定出水面信标和水下航行器之间的距离；根据至少两次单程声信号、至少两次位移矢量、第一方位角和到达时间确定出水下航行器的第一位置和航向误差；根据