面向手术辅助的机械臂高精度位置伺服控制系统设计.docxVIP

PAGE2

面向手术辅助的机械臂高精度位置伺服控制系统设计

摘要

随着微创手术技术的普及，手术机器人已成为医疗领域的重要辅助工具，其对机械臂的运动精度、稳定性和响应速度提出了极高要求。针对现有手术辅助设备在低速运动时易出现爬行现象、定位精度难以满足亚毫米级手术需求的问题，本课题设计了一套面向手术辅助的机械臂高精度位置伺服控制系统。系统以低摩擦高刚性机械结构为基础，采用基于DSP的控制核心，结合前馈补偿与PID控制算法，旨在实现手术机械臂的亚毫米级精准定位，辅助医生完成精细操作。

本文首先分析了手术机器人的应用背景与功能需求，确立了系统的性能指标。在总体设计阶段，构建了“上位机监控-下位机控制-驱动执行”的三层架构，重点设计了高刚性伺服驱动单元。在详细设计阶段，针对手术环境下的非线性摩擦扰动，建立了摩擦模型并设计了基于LuGre模型的补偿器，推导了位置伺服控制律。系统实现部分完成了硬件电路搭建与软件程序编写，重点解决了传感器信号的高精度采集与处理问题。最后，通过搭建实验测试平台，对系统进行了定位精度、速度平稳性及轨迹跟踪性能测试。测试结果表明，系统在空载及负载条件下均能实现稳定运行，定位精度达到0.1mm以内，满足手术辅助操作的设计要求。本设计不仅验证了高刚性伺服控制方案的可行性，也为国产手术机器人的核心部件研发提供了技术参考。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着医疗