CN119810718A 点云分层检测的方法、装置、电子设备及可读介质 （新石器慧通（北京）科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119810718A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510296493.6

(22)申请日2025.03.13

(71)申请人新石器慧通（北京）科技有限公司

地址100000北京市朝阳区酒仙桥路10号

恒通商务园B37C（新石器无人车）

(72)发明人李思倩韩锐苗乾坤

(74)专利代理机构苏州三英知识产权代理有限

公司32412

专利代理师李年圣

(51)Int.Cl.

G06V20/40(2022.01)

G06V10/75(2022.01)

G06V20/56(2022.01)

G06F17/16(2006.01)

权利要求书2页说明书11页附图2页

(54)发明名称

点云分层检测的方法、装置、电子设备及可

读介质

(57)摘要

CN119810718A本发明公开了一种点云分层检测的方法、装置、电子设备及可读介质，属于图像处理技术领域。该点云分层检测的方法包括：基于待检测的轨迹及其对应的点云帧数据，提取轨迹中的关键帧；将所述关键帧的位置信息输入到k_d树中，并以设定的步长在轨迹中进行回环对稠密搜索；计算搜索到的回环对的初始相对位姿，以及计算搜索到的回环对进行特征匹配后的校准相对位姿；计算所述初始相对位姿和校准相对位