工业机械臂多约束优先级运动-力控制研究.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议

，，2015年12月6‑9日

业臂的多约束优先级运动‑力控制

工机械

1221

蔡彩霞,尼基尔·索马尼,里克特,阿洛伊斯·诺尔

—为了交互式地合成全身行为，需要同时满足多个优先级有序的。对于工业领域的实际应用而言，最优和高

任务和约束条件，包括保证由机器人的结构和外部环境施加的效是至关重要的。

约束。在本文中，我们提出了一种优先级多任务控制框架，该由我们对与环境交互的机器人控制感，因此

于

框架能够控制从人形机器人到工业机器人的系统中的力。任务重点关注允许力控制的框架。Peters等人[14]证明了可

之间的优先级通过零空间投影实现。测试了几个相关约束（即以在统一框架下推导出这些已知的扭矩控制定律，通过

运动约束、关节限制、力控制）以评估控制框架。此外，我们设置关节空间控制力矩来实现力控制。这种方法虽