基于DSP的空间机器人关节控制系统.pdfVIP

第26卷第1期连云港职业技术学院学报Vo1．26No．1

2013年3月JournalofLianyungangTechnicalCollegeMar．2013

文章编号：1009—4318{2013}01—0013—07

基于DSP的空间机器人关节控制系统

尹元

(辽宁省鞍山量子科技有限公司，辽宁鞍山114000)

摘要：选用方波无刷直流电机作为一体化关节的驱动电机。阐述了关节控制系统控制整体方案，设计完成了DSP控制

电路和功率驱动电路，主要包括DSP芯片外围电路、IR2136三相逆变桥电路、PWM光耦隔离电路、霍尔信号处理电路、光电编

码器电路、电流采样电路和系统保护电路。这几个部分构成了一个有机的整体，为关节控制系统稳定、安全的工作提供了坚

实的基础。最后，通过实验验证了关节控制系统的可靠性和正确性，实现了关节的高精度控制。

关键词：空间机器人；DSP；BHgCM；无刷直流电机

中图分类号：TP242