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三轴架运动学建模分析

像移补偿装置由横滚轴、偏航轴、俯仰轴三部分组成。像移补偿装置三个轴架示意图如下所示：

图1.1像移补偿装置示意图

由图1.1可知，像移补偿装置的三个轴在运动过程中并不相互独立，而是相互受影响。因此，利用装置运动学建模并对其进行解耦具有非常重要的意义。

由上一章可知，为俯仰轴架所固连的坐标系，为偏航轴架所固连的坐标系，为横滚轴架所固连的坐标系，分别为三个轴电机转角，表示偏航轴对俯仰轴的作用力矩，表示横滚轴对偏航轴作用力矩，表示偏航轴对横滚轴作用力矩，其中在坐标系分别投影，如公式（3-1）所示：

（3-1）

表示俯仰轴对偏航轴的反作用力矩，表示偏