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倒立摆系统及其数学模型分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u14233倒立摆系统及其数学模型分析案例 1

55881.1系统组成 2

154031.1.1倒立摆的组成 2

77421.1.2电控箱 3

287201.1.3其它部件图 3

275291.1.4倒立摆特性 3

227491.2模型的建立 4

66421.2.1微分方程的推导 4

15261.2.2传递函数 6

53361.2.3状态空间结构方程 7

34121.2.4实际系统模型 9

68201.2.5采用MATLAB语句形式进行仿真 10

71271.3根据极点配置法确定反馈系数 11

134471.4LQR控制器的设计 14

37231.4.1建立模型及分析 14

269971.4.2稳定性分析 15

241341.4.3倒立摆能控性能分析 16

281161.4.4系统调试和结果分析 16

1.1系统组成

倒立摆系统包含倒立摆本体、电控箱及由运动控制卡和普通PC机组成的控制平台等三大部分。系统组成框图如图1.1。

图1.1倒立摆系统框图

1.1.1倒立摆的组成

小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动，保持摆杆平衡。电机编码器和角编码器向运动卡反馈小车和摆杆位置（