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针孔模型与畸变概述
我们知道相机可以用二维图像的方式来表达实际世界中的三维点。实际上，相机的原理是一个映射过程，此过程可以用相机模型来描述。针孔模型是其中的一种，可以简化成小孔成像。这种模型对大多数的相机都适用，但是，由于相机镜头有透镜，因此会产生畸变REF_Re\r\h[4]。接下来，我们对此映射关系及畸变模型进行表述。
图STYLEREF1\s2.SEQ图\*ARABIC\s11针孔模型映射图图STYLEREF1
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